Em 1954, o pequeno núcleo existente, habitado por ervateiros paraguaios e índios Caiuás, passou a ter um certo desenvolvimento, José Maria Ortiz, Ignacio Cure, Rafael Dória e Cleto de Moraes Costa, tão logo tomaram conhecimento do potencial da região, e passaram a lutar pelo progresso do povoado. Em 1955, surgiu a primeira casa de comércio, de Alfredo Rosa Brum, bem como a primeira escola, tendo como seu primeiro professor Cleto de Moraes Costa, hoje a escola leva o seu nome, sendo assim “Escola Estadual Professor Cleto de Moraes Costa”. Foi elevado a distrito pela lei N.º 1.166, de 20 de novembro de 1958, Sendo assim Tacuru passou a ser um distrito de Amambai.
Em 1977 a região passa a fazer parte do atual estado de Mato Grosso do Sul. Tacuru começou a ter um pequeno desenvolvimento, e vendo isso o Então Governador Marcelo Miranda Soares veio a Tacuru em 13 de maio de 1980 e decretou Tacuru mais um Município de Mato Grosso do Sul, Sendo assim o Governador nomeou um Administrador que foi Miroslaw Olenski, na sequencia de mandato fora nomeado o segundo Administrador de Tacuru, Valdemar Huck. O município foi instalado em 22 de junho de 1981.
O Primeiro Prefeito nomeado pelo voto direito foi Ayrton de Lima Mello, farmacêutico natural de Lins (São Paulo), após ter lutado muito pela emancipação do então distrito, foi eleito com larga votação em 1982, Sua Gestão foi de 1982 a 1988.
Etimologia
O Nome Tacuru, é uma palavra em Guarani que significa cupim. O Nome foi colocado pelos indígenas que aqui habitavam. Existem duas histórias sobre esse nome, um é pelo fato de haver muitos Cupins na cidade naquela época. O outro seria por causa do Cupim do Boi, já que Tacuru é Capital do Boi Gordo.